西元1999年,半兽人伽鲁拉星(ガルラ)帝国统治宇宙,地球如同进入第三次世界大战般被摧毁殆尽,人类亦被贬为奴隶.五位被囚禁的地球青年,从伽鲁拉星城狱中逃往邻近的阿尔西尔(アルテア)王国.深信父亲遗言正等待着黄金旭,银贵,黑钢勇,锡石宏,青铜强等五人出现的法拉(ファーラ)公主,遂而将传说中守护神般的超级机器人"高莱恩(ゴライオン)"封印释放,试图阻止伽鲁拉星间帝国的暴虐侵略来解救这个黑暗世界,五兽合体的百兽王高莱恩复出后,成为手持"十王剑"的宇宙新救世主.